扫地机器人自从出世以来就以其小巧、轻便、无需人力、噪音小等优点不断地冲击着人们对清洁的传统认识。预计未来亦将持续扩增其市场渗透率。
那么为什么扫地机器人现在越来越受欢迎了呢？一来当下的年轻人很少做家务，父母不在身旁的情况下只好求助于智能产品；二来现代人生活在忙碌的世界里回到家中也没有时间处理清洁问题；第三就是为了让家里的老人能减少负担。由此扫地机器人的市场就打开了。
目前市场上的产品虽然五花八门，但是国内外的产品还算是泾渭分明的。国外产品虽然性能上优于国内产品并且不少拥有地图识别系统等高度的智能化设计，但普遍价格昂贵一般消费者只能望而却步。同时洋品牌为了保持他们所谓的企业文化不愿意低下他们高贵的头颅来了解中国普通家庭的实际需要。这让他们距离中国消费者似乎越来越远。而国内产品利用他们对中国国情的充分了解占尽地利。他们依据中国家庭的实际需要开发出适合中国家庭使用的清洁机器人。产品即使是性能中庸，但价格合适、外观新颖符合中国普通家庭对情节的大部分需要成为当下清洁机器人的主力军。
目前，家庭清洁机器人是使用数量最多、应用范围最广的一类家务服务机器人。家庭清洁机器人种类繁多，主要包括扫地机器人，拖地机器人、窗户清洁机器人等等。根据场景不同，价格也存在一定差距，基本在几百元到几千元的范围内。扫地机器人一直是家庭清洁机器人的最主要组成部分，占比达到96%以上。
以刚刚新品上市的cicoos系列为例，价格实惠、功能强大、外观新颖、小巧灵便的cicoos一上市就立即好评如潮，很多消费者看中的正是其产品既有诸多优点，又能满足自身的情节清洁需要让cicoos凭借着强大的实力瞬间成为家居清洁机器人中的新贵。
国外的产品帮助大家初识了扫地机器人，但真正进入大众生活的还是cicoos等熟知中国国情、了解中国消费者需求的国产品牌。可以想象，不久的将来扫地机器人将在中国家庭中更为普及并逐渐融入到人们的生活中去。
一．绪论
机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容
近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：
1）、控制系统软硬件设计与仿真；
2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式
学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务
这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求
要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布置。
四．工作原理
六自由度机器人的工作原理
六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在传动和控制领域基本上就没有了难题。
机器人的工作原理
按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。
根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。
大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。
工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。
大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用。它们无比精确的巧手可以将一块极小的微型芯片组装起来。
舵机的驱动原理
舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原理。
五．机器人行走的实现
双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。
步态规划的概念
双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。
步态规划的方法
现在使用的步态规划方法主要有如下几种：
1、基于实验的规划方法
这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这些角度相似地推广到机器人的关节变化上。
2、基于能量原理的规划方法
这种方法来源于一个生物学假设：人经过千百万年的进化，其行走方式是能量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人也能满足这个假设，则其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最小原则可以建立一个变分方程，并最终得到机器人的轨迹方程。
3、基于力学稳定性的规划方法
在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只有这样才能保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：
a．计算出理想的ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行走。
b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行ZMP计算，最后选出稳定性最好的结果作为控制方程。
相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采用第一种方法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。
步态设计
进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动过程和行走步骤：
1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。
2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。
从机器人步行过程分析得出：机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。膝关节处配置一个自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样，最终确定每条腿配置3个自由度，踝关节配置1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置1个俯仰自由度。步行运动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚同时着地（髋关节），头离地使重新直立。
小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步，经过小组组员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度，施力帮助机器人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。
机器人是未来制造业创新的核心技术之一。相比于此前在汽车行业的广泛应用，今后机器人将广泛应用于电子、零售、医疗、物流、服务、教育以及政府部门等诸多行业。而用工成本不断增加、熟练劳动力相对短缺、机器人系统成本下降和可靠性提升以及国家层面的政策扶持是驱动机器人普及的重要推手。
随着国内劳动力人口增长趋势，但是劳动力确是在逐渐的下降。为了防止未来将面临劳动力短缺的状况，最有效的方法就是进行制造业的自动化升级改造。因此，机器人概念或将持续火爆，市场参与的热度将继续上升。
与国外相比较国内工业的机器人起步相对于比较晚的。总体研发与技术水平都落后于世界先进水平，与国际水准还是有差别的。无论是在产品还是人才的队伍建设中都是需要投入更多的研发力和时间精力。
当下人口老龄化加剧和劳动力成本飙升，其他社会刚性需求增多，在这样的背景驱动下，服务机器人的普及成为必然。另外，在此新兴行业，中国发展程度与外国差距较小，结合本土文化开发特色需求场景，可获取竞争优势。因此，服务机器人产业具有更大的机遇与空间，或将成为未来机器人制造业主力军，市场份额不可估量。
国内机器人产业因政府利好政策和极具潜力的市场空间引来大量跟风资本，存在过热隐患，为缓解机器人行业盲目扩张和“高端产业低端化”的趋势，政府将进一步规范完善鼓励扶持体系，助力市场有序化形成，促进机器人行业良性稳健发展。
由于现有的智能机器人的智能水平还不够高，因此在今后的发展中，努力提高各方面的技术及其综合应用，大力提高智能机器人的智能程度，提高智能机器人的自主性和适应性，是智能机器人发展的关键。
