自动化班是下属于调度中心的一个检修班组，主要负责全局的自动化方面的工作。具体包括：变电站自动化设备的维护工作，地区调度及县级自动化系统的维护，配调自动化系统维护，城区集控及县级集控中心调试及维护。回顾20xx年上半年，随着电力体制的改革，原市南供电局与原市北供电局强强联手合并为贵阳供电局，这种组织结构的变化及工作范围的扩大使得无论从工作内容和工作方式方法上都需要有一种全新的观念去适应它。上半年度自动化班的各项工作任务还是十分繁重的，除了日常的生产任务还有在新的组织结构下班组的各项规章制度的修编，以及对原北局自动化部分工作内容的了解与熟悉。在短短半年时间里，我班在局领导班子的正确领导、关心、支持下，在相关部门的协调配合下，团结一致、继续以饱满的热情和积极的工作态度认真做好各项工作，并顺利完成了原南北局调度自动化系统的整合工作，为确保电力系统的安全稳定运行、南北局的合并工作做出了自己的贡献。
第一：生产工作：
自动化班在20xx年1月至6月期间主要进行了以下大型工作：
1、500KV贵阳变综自系统监控程序升级及调试运行工作，220kV干东II回、500Kv5013、5021、5031、5032、5043断路器及500Kv贵福线、烽贵II回线、安贵I回线、安贵II回线的综合自动化改造工作；
2、罗甸电力公司、长顺电力公司、龙里供电局、清镇供电局、小河供电局、花溪供电局、城区配调中心的调度自动化系统达标帮扶工作。
3、罗甸电力公司35kV茂井变自动化系统投运工作；
4、长顺电力公司35kV广顺变、35kV摆所变、35kV代化变、35kV改尧变自动化系统远动信号接入县调自动化系统工作；
5、惠水供电局110kV龙岗变老远动设备拆除及新监控系统调试工作；110kV惠水变老远动设备拆除工作；
6、龙里供电局35kV猫场变自动化系统远动信号接入县调自动化系统工作；
7、清镇供电局110kV卫城变自动化系统远动信号接入县调自动化系统工作；
8、清镇供电局110kV寒坡岭变自动化系统调试、验收及投运工作；
9、原南北局调度自动化系统整合工作，包括南局原SCADA系统子站通道转接北局系统工作，报表、图、库建立工作；
10、原南局城区集控中心调度自动化系统搬迁、遥视系统及除湿系统搬迁工作；
11、部分完成变电站设备及调度系统的备份及台帐建立工作
12、220KV筑东变、站街变、500KV贵阳变部分断路器测控装置定检工作
13、所辖变电站综合自动化设备日常的检修维护和缺陷处理工作；
14、所辖变电站新增线路自动化调试及投运以及相关的县调端数据更改及维护；
我班克服工作任务繁重、工作人员较少的困难，圆满的完成了以上各项工作任务。并且我们针对整合工作、新接变电站远动信号工作较多的情况，通过完善的标准化制度、反事故措施的实施，力把质量关，争取零缺陷运行；完善了缺陷的班组闭环运行制度，保证运行设备的零缺陷运行；
第二：安全工作
在开展生产工作的同时，自动化班安全工作没有放松，始终秉承生产，安全两手抓，两手都要硬的原则。按时按质完成班组的各项安全日常工作，如周安全会，工作票的统计，各重安全总结等，积极进行春季、秋冬季安全大检查和各项安全专项检查，并结合日常安全性评价，积极响应我局开展安全性评价工作的指示，积极开展安全性评价工作，进一步巩固了我班的安全基础。
回顾20xx上半年工作中我班安全工作，是取得了一些成绩，但也出现了一些问题：
1：在过去的春季安全大检查和安全性评价工作中，我班积极参加局和车间的各项安全活动，但安全管理书面记录不够规范，不够全面、未能真实地反映班组安全活动开展情况等现象。在车间领导、安全员对班组安全活动的关怀和指导下，我班的安全活动开展、安全记录逐步规范化，并对以前的安全管理工作进行了系统的整改和加大了班组安全管理的力度。
2：自动化班现场工作较多，发现我班工作人员现场安全意识还达不到合格的标准，如：现场工作票签发和执行不够认真仔细，造成工作现场安全措施不够完善，影响人身和自动化设备安全运行。针对此我班在每周的安全学习和每月的班组安全运行分析会，组织班员开展安全形势讨论，分析本班的安全不足之处和防范措施。认真督促我班班员进行“习惯性违章、麻痹、不负责任心”三大安全敌人的自动化方面原因剖析和现象揭露，尤其在现在变电站综自改造、新建工作全面铺开，自动化专业技术更新较快的情况下，自动化设备在电网运行设备中的的地位越来越重要，自动化设备运行情况的好坏直接关系到电网运行的安全，时刻绷紧安全这根弦，同时坚决执行电业生产安全规程以及南网各项新标准，有效的将安全工作落实到现场工作中。
3：安全性评价工作中，我班根据自动化设备的实际情况制定了相应的评价内容，对我班所管辖的设备进行了检查，贯彻“重在真实、贵在整改”的原则，对发现的问题提出了整改，落实整改责任到人。解决了综自变电站的运行安全的隐患，加强了自动化设备的变更、运行维护记录和处缺记录的及时更新，为安全运行分析提供了基础资料支撑。
4：防雷防汛工作中，我班认真检查自动化设备防雷防汛情况，对可能出现的设备安全隐患进行整改，并制定了班组值班表，规定执行了值班制度。
5：在班组中开展现场工作安全危险点和南网各项安全制度的学习，督促班组成员对现场工作中安全注意事项和二次回路工作中的危险点，熟记不忘，互相提醒，并且随时在实际工作中进行抽查考问，确保每个班员都能够熟练掌握并在现场工作中应用。
6：全班通过本年的各项安全考试和具有工作票签发人或负责人资格考试。同时，班组自己也组织了业务考试，提高班员的业务素质。安全工作三分靠技术，七分靠管理，业务素质和安全意识是提高安全质量的保证。
第三：业务培训工作：
在自动化专业的这几年的发展变化中，我们特别感受到自动化工作的一个工作特点就是专业的管辖范围，技术更新变化比较快，而且自动化的工作对电网的安全稳定运行越来越重要，这就要求从事此项工作的人员必须不懈的学习，在局建立学习型企业的号召下，努力提高自己的各项水平。在20xx年初，我班就根据班组成员的具体情况，制定了详细的班组培训计划，将每个月的培训内容制定好，并且指定专人负责督促大家学习；培训的内容也经精挑细选，兼顾现场与后台，特别是针对紧急缺陷处理、自动化系统检控部分程序崩溃，提出日常常见的缺陷如何处理的问题，争取切合工作实际，做到了有的放矢，避免了业务培训流于形式；在工作繁忙的前提下，努力创造机会让班员到各类相关的培训班学习，提高他们的业务水平；去年，我班新到了1位新同事，在外出工作时也尽量安排由老同志带领新同志，在工作中进行培训和实践，并让安排新同志上手，这样就达到了在实践中进步的要求；
在20xx上半年的培训工作中，也有几点不足的地方：
针对我班目前工作任务繁重，工作内容繁多，并且自动化专业的技术更新非常快，因此，对新技术、新设备的学习仍然是一个很重要的内容，特别是数字化变电站是今后变电站的发展方向，必须对数字化变电站的发展、特点有足够的了解，不能让设备等人。但是，由于我班工作时间较长，往往对新技术、新设备的学习不能及时安排，这一点在下半年的培训工作中应该得到体现；
由于我班人员业务素质的层次参差不一，不是所有的同志都能达到工作负责人的要求，这样就制约了我班整体业务能力的提高，因此，应该在学习新技术、新设备的同时，兼顾一些基础较差的同志的业务培训，争取达到人人都能担当工作负责人的目标。另外我班的工作范围大致有变电站自动化系统和调度自动化系统两大块，部分班员或只熟悉变电站自动化，或只熟悉调度自动化，还不能全面完成两部分的工作任务，所以在以后的培训工作中要针对这样的情况，通过实际操作、理论培训等方式弥补不足，争取成为两大系统的技术能手，
分县局培训工作正在进行中。我们通过各种方式对分县局的自动化工作人员进行培训，有的分县局安排人员到我班跟随工作，在具体工作中了解和掌握自动化工作的技能、技术；有的分县局是通过我们在到相应县局工作时安排人员陪同工作，并在工作中接受相关知识的培训，通过这一系列的培训，分县局的自动化方面的工作能力有了较大提高，特别是县调自动化系统部分，均能熟练的发现缺陷和处理简单的缺陷。但是在这些培训过程中都暴露出时间较短，培训方式不够系统、受训人员其他工作任务较多的问题，所以还需要通过大量开展培训班的方式进行培训。现正积极开展此工作，将分县局自动化培训规范化，程序化。
第四：基础管理工作：
自动化班是一个人员年龄相对比较年轻的班组，思想比较活跃，工作上也比较有干劲，但同时也存在干事比较浮燥，工作上粗枝大叶的毛病。管理的目标就是要通过一些制度和手段，是他们发挥优点，减少缺点，管理上做了以下一些工作：
1：特别强调工作中的有章可询，比如，我们特别强调的验收工作的标准化，制定验收表格，规范验收工作；处缺工作也特别强调工作票的执行。
2：充分发挥班组成员的相互监督提醒作用，每月都进行现场违章纠察，通过制定的奖惩制度以及相关的工作制度规范大家的工作。
3：在班组的考核办法中除遵循车间的考核办法外，我班制定的考核办法采取教育批评为主，考核为辅，考核的金额不多，但考核的项目比较细的原则，这样，既使大家受到了提醒，也不会影响大家的工作情绪。
4：加大班组基础建设的力度，在工作很繁忙的前提下，我们发挥了班组五大员的作用，各负其责，将各自的工作任务细化，包括各种报表制定、各种书面报告和材料均详细记录在案，并且规范保存，使班组的基础建设纳入了日常工作，防止了年终突击搞班组建设的窘境和各支撑材料的缺失。
培训工作要加强，充分领悟局关于建立学习型组织的精神，在班组建立学习型的班组做一些工作。通过奖励制度或者知识竞赛培养班组成员努力好学的精神面貌，对新设备新知识主动积极的了解和学习，并且能够对学习成果进行总结。鼓励大家多动脑筋多思考，多做创新，多发表技术论文和学术成果。
定检及处缺工作要进一步理顺运行模式，标准化作业应根据设备的更新及技术发展进行相应的修编，加大可执行性和合理性。
班组基础管理工作仍需全班人员共同努力，做好本职工作的同时，应互相帮助学习，资料齐备完整，查询方便。使得管理工作日常化，并且更系统规范。
西红柿对于植物研究来说已经是一个理想的模型物种了，但是美国博伊斯汤普森植物研究所（BTI）的科学家们将修改基因所需时间减少了 6 周，这使它们更有用。
为寻求西红柿和其他农作物更加多产，BTI 助理教授 Joyce Van Eck 和博士后科学家 Sarika Gupta开发了一种更好的方法来“转化”西红柿———在西红柿基因组中导入 DNA，并种植新的植物。通过在支持西红柿细胞生长的培养基中添加植物生长激素， 他们能加快植物的生长， 并最终加快了他们研究的步伐。 该研究成果发表在《植物细胞组织和器官培养》上。
通常情况下，转化是通过一种名为根癌土壤杆菌的土壤细菌将一段新的 DNA 插入西红柿幼苗的细胞组织来实现的。 被转化的细胞移植到植物再生培养基上，培养基中含有营养物质和激素，能让小的组织生长为新的小型植物。 然后，在种植于土壤中并进入温室硬化之前，这些小苗木被移植到诱导生根的培养基之中。 在新方法中，Van Eck 实验室的科学家们在再生培养基和生根培养基中添加了植物生长激素。 这种添加让这一转化过程从 17 周减少到 11 周。
“如果你能加速植物生长，你可以减少得到新植株的时间，这正是生长激素所做的`。 ”Van Eck 说。
作为一种了解单个基因如何影响西红柿生长发育的研究方法，Van Eck 实验室的科学家们将西红柿的转化工作常规化。 他们新的方法不仅节省时间，而且使用更少的材料，节约了经费。 研究人员可以更快地完成实验，并有可能同时运行更多的项目。 该项目源自与美国冷泉港实验室的合作，旨在确定可以用来培养具有更高产量作物的基因路径。
“我们正在寻找参与干细胞增殖、分生组织发育、开花和分枝的基因和基因网络。 ”Van Eck 说，“在西红柿模型中辨别基因可以帮助我们了解，我们可以做些什么帮助其他作物增产。 ”
市政工程一般是属于国家的基础建设,是指城市建设中的道路、桥梁、给水、排水、燃气、城市防洪、环境卫生及照明等基础设施建设是城市生存和发展必不可少的物质基础。工程质量的优劣直接影响到市民的生活,市政工程与人们的生活紧密结合,工程建设也备受人们的关注。怎样进行公正公开的招标,市政施工单位如果能够在保证利润的前提下,打造“良心工程”、“优质工程”,投标报价起着关键性的作用。
在投标承包工程中,报价是投标的核心,报价正确与否直接关系到投标的成败。为了增强报价的准确性,提高中标率的经济效益,除重视投标策略,加强报价管理外,还应善于总结经验教训,分析对方投标习惯,以及对手投标策略,采取相应对策从宏观角度对承包工程总报价进行控制。下面针对有关投标常用的方法以及投标策略经行叙述。
一、投标报价常用的方法
1.预测成本比较控制法
将一个地区的同类型工程报价项目和中标项目的预测成本资料整理汇总进行贮存、参考,可以以此来衡量新项目报价的得失情况。
2.个体分析整体综合控制法
如修建一条公路,这就包括线、桥、隧、房屋、通讯信号等个体工程的综合工程项目;首先应对本工程进行逐个分析,而后进行综合研究和控制。
3.综合定额估算法
综合定额估算法是采用综合定额和扩大系数估算工程的工料数量及工程造价的一种方法;是在掌握工程实施经验和资料的基础上的一种估算方法。一般来说此方法比较接近实际,尤其是在采用其它宏观指标对工程报价难以核准的情况下,此方法更是显示出它较细致可靠的优点。其程序如下:
选控项目。任何工程报价的工程细目都有几十或几百项。为便于采用综合定额进行工程估算,首先将这些项目又有选择的归类,合并成几种或几十种综合性项目,及可控性项目,其价值约占工程总价的75%-80%。有些工程细目,工程量小、价值不大,又难以合并归类的,可不合并,即未控项目,其价值约占工程总价的20%-25%。
.编制综合定额。对上述选控项目编制相应的定额,能体现出选控项目用工用料的较实际的消耗量称为综合定额。综合定额一般情况下都是在平时编制完好,以备估价时备用。
根据可控项目的综合定额和工程量,计算出可控项目的用工总数及主要材料数量。
二、投标报价的策略及方法
作为投标人来,并不是所有的标都要去投,要根据企业自己情况,以及项目实际情况去选择适合的。投标决策班子必须要有充分认识投标决策的重要意义。下面分析几种工程实际中常用的投标侧率。
低标策略
(1)施工任务严重不足时。为了使生产力资源不致闲置,为了维护企业的简单再生产而采取的保本价、微利价、微亏价中标,在中标后加大管理力度,力图使企业暂渡难关。
(2)工程本身技术简单而且工程量很大时,由于这种工程项目的施工技术相对简单,施工难度相对较小(土石方工程、一般房建工程)管理难度和投入也小,同时由于工程大且多为几个工序的重复施工,可以以高产值来增加利润。
(3)为了进入新的地区或新的工程领域或在某地区经营多年但即将面临无工程情况时。当施工企业在己有的施工地区或行业工程任务严重不足或竞争激烈时,就要不断开拓进入新的地区和专业、行业领域,尤其是一些新兴行业,例如地铁工程等。施工企业为了取得新的经营领域,为了取得新的许可证或学习新的施工技术,只能采取此策略。
(4)竞争对手很强时。当竞争对手与业主、工程师有较密切关系或其在某一方面专业有很强的资源和技术优势时,在施工组织设计先进、合理、可行的前提下,较低标价才能与之竞争。
(5)业主工程师信誉好时。业主工程师信誉好,或投标人与业主工程的良好的合作关系,能够确保在施工中通过变更、索赔来弥补损失。
(6)支付条件好时或者是寄托赢利于后续工程时。
高标策略
能够高标中标是经营投标工作的.最佳成果,但这样的工程越来越少,在一些情况下可以尝试。
(1)受业主邀请参加议标时。业主邀请投、议标的工程大都工期紧、技术新、风险大、社会影响大,业主对施工企业信誉和实力比较了解,非常重视工期、质量、安全,对投标报价并不是特别重视。
(2)具有其它单位无法比拟的优势时。在某些技术复杂、结构特殊、专业性强、技术密集的工程项目投标中,若本单位具有独特的施工经验、技术特长、特殊施工机械设备,则很有可能高标中标。
(3)本单位施工任务确已饱满时或者是支付条件较差时或者竞争对手少且差时。
中等标价原则。
当施工企业任务比较适中,在某地区、某行业领域己打开局面。与业主工程师有较好的合作关系,并有较高的信誉时可采用此策略。
联合投标。
(1)优势互补投标。某些建设工程进行竞争性招标时,会将不同的单项工程合二为一作为一个标段进行招标,如果施工企业组成一个联营体共同参加投标,不仅可以优势互补,而且可以充分发挥在各自领域的特长和优势,从而具有更大的竞争力。
(2)实力叠加的联合。在某些工程投标中,如果有两家实力都非常强的施工企业同时独立投标,双方必然会互相压价,竞争激烈,即使最终幸运中标的一家也会牺牲很大的经济利益。如果两家联合起来组成联营体参加投标,联营叠加后实力大大高于其他投标单位,又可避免过分压价,这样两家都可获得较高的收益。
高度重视技术标
当前,招标单位在设置评标方法时,技术标的分值正呈逐步提高的趋势。技术标对施工企业而言,更能体现投标单位的技术实力,对于建设方来说,它是用于监督和检查工程质量,以及掌握工程进度的一个重要依据。
三、报价技巧
当投标策略一经确定,就要具体反映到投标报价上,但是报价还是有它本身的技巧,两者是相辅相成的。
投标报价方法是依据投标策略选择的,一个成功的投标策略必须运用与之相适应的报价方法才能取得理想的效果。在报价时,对什么工程定价应高,什么工程定价应低,或在一个工程中,在总价无多大出入的情况下,对于哪些单价宜高,哪些单价宜低,都有一定的技巧。技巧运用的好与坏在一定程度上可以决定工程能否中标和盈利。因此它是不可忽视的一个重要环节。同时,在一个工程投标过程中往往不能只运用一个报价方法,还应结合采用多个报价方法,取长补短,互相呼应。下面是笔者在多年工作中总结的一些方法。
对于施工条件差的工程或造价低的小型工程,或者是自己施工上又专长的工程以及由于某种原因不想在接手的工程,报价可适当高一些,对于结构较简单而工程量又较大的工程或者是在短期内能突击完成的工程,当企业急需拿到任务以及投标竞争对手较多时,报价可适当低些。
在同一工程中可采用不平衡报价法,但以不提高总标价为前提,并避免畸高畸低,以免导致投标作废。
(1)对于能先拿到钱的项目(开办费、土方、基础等)的单价可定得高些,这样既有利于资金周转同时存款也有利息;对于后期的项目(粉刷、油漆、电气等)单价可适当降低。
(2)估计到以后会增加工程量的项目单价可提高;工程量会减少的项目单价可降低。
(3)图纸不明确或有错误的或者是今后会修改的项目单价可提高;工程内容说不清楚的,单价可以降低。这样做有利于以后的索赔。
(4)对于没有工程量,只填单价的项目(如土方中的挖淤泥、岩石等备用单价)其单价宜高,因为它不在投标总价之内。这样做即不影响投标总价,并且在以后发生时又可获利。
(5)暂定金额的估计,分析它发生的可能性大,价格可高些;估计不一定发生价格可低些。
多方案报价法
利用工程说明书或合同条款不够明确之处,以争取达到修改工程说明书和合同为目的的一种报价方法。当工程说明书或合同条款有些不够明确之处时,往往使投标人承担较大风险。为了减少风险就必须扩大工程单价,增加“不可预见费”。为避免过高被淘汰,可以在标书上报两价目单价,一是按原工程说明书合同条款报一个价,二是加以注解,“如工程说明书或合同条款可作某些改变时”,则可降低多少的费用,使报价成为最低,以吸引业主修改说明书和合同条款。
总之,投标报价是一项竞争,同时也是一门艺术,由于风险因素的存在、发生及产生的后果都具有不确定性,难以预测、评估,因此应注重成本分析,重视历史经验数据,建立适用于自己的企业定额,最大限度地占有信息量,具体问题具体分析,寻求有效的防范措施,最大限度地减轻风险引起的损失。
摘 要：在日常生活经常需要连续恒温控制，这对于温度控制提出了新的要求。这里专门为其设计了一套恒温控制系统。系统以单片机为核心配以控制简单、运行可靠的双向二极管、双向可控硅、固态继电器作为驱动部件。并采用新型的接近开关和温度传感器作为系统的检测部件，检测精度高，为系统提供准确的反馈信号。人机对话采用简易的小键盘、单色数码管和蜂鸣器让系统的操作方便、人性化。
关键词：单片机;恒温;控制
在现代中医治疗过程中，经常采用中药熏蒸疗法，对骨关节的治疗起到很好的辅助治疗作用。由于熏蒸的特殊性，要求温度控制系统必须提供定时和恒温。其工作过程是：
1、 将配制好的中药液体放在容器中。
2、 开启电源，通过面板的小键盘设定好定时值和定温值。
3、 病人平躺在熏蒸床上，调节行走车对准需要熏蒸部位。
4、 系统进入正常工作。
一、 系统功能介绍
根据病人的实际需求，通过键盘设定好时间和温度，系统按照设定值开始工作，对患病部位进行定时、定温巡回熏蒸，当行走车走到最左端时，由左限传感器发出信号，单片机控制行走车向右行走。当行走车走到最右端时，由右限传感器发出信号，单片机控制行走车向左行走。时间显示采用倒计时方法，当所定时间减至0时，停止加温、行走车回到起点位置。蜂鸣器和光二极管发出结束的声、光提示信号。
二、 系统工作原理
要实现上面介绍的功能，科学地设计系统硬件是系统可靠运行的保证。本着设计合理、运行可靠、易于实施和价格低廉的原则对硬件系统进行了通盘考虑。经过反复实验后被确定下来。硬件系统工作原理图如下图所示。
其中：S1作为修改增加键、S2作为修改减少键、S4作为修改定时/定温选择键、一旦确定是修改定时还是修改定温后，由S1或S2键完成增减。S3作为行走和定位选择键。
当按键压下时，单片机通过、、或接收“0”信号。采用“0”作为有效信号主要是出于这样的考虑：当小键盘接触不良时，避免系统产生误动作而造成对病人的伤害。因为键盘接触不良必然导致“浮空”现象，从单片机的接收角度看，有可能将“浮空”当成“1”信号。所以选择“0”有效是必要的。
若时：为定时时间增1、为定时时间减1
若时：若为定温值增1、时定温值减1
若时，查看和的状态，如果二者均为0，将和中的1位置
1，行走车巡回；如果二者的逻辑“或”不为0，将和均清0，行走车停（即定位）。
左、右转的驱动由型号为C9013三极管和型号为DAI4002D固态继电器组成。由于控制巡回的过程实质是控制电机，而拖动行走车的电机的功率比较大，所以这里的电机属于强电范畴。DAI4002D固态继电器的最大优势是隔离作用，他能有效地将强电与单片机的逻辑弱信号隔开，使驱动变得简单而且可靠。
当或为1时，C9013导通，固态继电器导通，送出左右转信号。反之，固态继电器断开，不送左右转信号。即行走车停实现定位。
左限与右限的信号输入是将左限和右限的位置信号由接近开关检测后送到单片机的INT0和INT1，在单片机内将二者设置成中断方式，上升延有效。当INT0或INT1有效时，通过单片机的中断系统快速作出反应，由中断服务子程序将相应端口置1或清0改变行走车的运行方向，到达巡回的目的。通过D2和D3可以直观地在系统面板上看出行走车是在向左还是向右行走或者是定位。
温度检测输入是将温度传感器18B20通过接入单片机，在程序的入口处对18B20进行初始化后就可以适时读出当前实际温度并送温度显示输出显示。
温度控制输出由R1(压敏电阻)、R2、RW1（电位器）、C1、D1（双向二极管）、SCR1（双向可控硅）组成，旋转RW1（电位器）改变C1的充放电时间通过D1（双向二极管）改变SCR1（双向可控硅）的导通角达到改变加热部件的电压，从而达到调节温度的目的。RW1（电位器）电阻有效值大，输出电压低；反之输出电压高。将单片机的控制信号经过积分器的输出控制RW1（电位器）的旋转角度来决定输出电压的高与低。这样一来，虽然加热元件端是强电，单片机提供的控制信号是弱电，但二者之间的耦合体是机械，杜绝了强电起、停时对单片机造成的工作不稳定的威胁。
通过以上对于系统原理的分析可以看出该系统有如下特点：
1、 系统硬件结构非常简单、合理、实用。
2、 操作方便、简单、明了。
3、 由于系统中采用了有效的隔离措施，使系统运行非常可靠。
4、 硬件价格低廉。
5、 该系统可以引入如果需要定时和恒温控制的场合使用。
20xx年在忙忙碌碌中，不觉间已悄然向我们挥手作别。回首一年来的工作和思想，感悟良多。现将我本年度的思想、工作总结如下：
一、思想方面
这一年来，在公司领导的教导下，通过自身的不断努力，迎难而上，克难攻坚。无论从思想上、学习上都取得了长足的进步和收获。思想上坚持四项基本原则，拥护党的各项方针政策，自觉遵守各项法律法规及公司各项规章制度。学习上认真学习党的科学理论，不断提高实际工作能力，认真学习公司的管理规范、积极开展创新，加强对社会公德意识，自觉地以社会责任感考虑自己的行动，洁身自好，远离不义之财，做“一个高尚的人，一个有道德的人，一个有益于社会的人”。
二、工作方面
20xx年的工作取得了很好的成绩，特别是下半年学到的东西颇多。由于公司开展规范化供电所建设，从事供电可靠性、电压质量、配网管理等多项工作，虽然压力大，但是这是一个难得的学习机会，因此在工作中我始终做到一丝不苟、勤勤恳恳，受到领导的好评，对待组织及领导安排的工作一向认真负责及时的完成，平时工作中也乐观上进、善于沟通，团结和谐部室人员，注重团队精神。善于学习，多层次参加教育学习培训，不断提高自身的工作能力与综合素质。深入一线，服务于客户解难事，在工作中注重细节，不断提高落实能力和操作水平。工作中能够吃苦耐劳，敢于挑战，努力提高工作效能。特别在在未来的工作中及时总结工作中的经验和不足之处，我将以充沛的精力，刻苦钻研努力工作，不断地提高自己的工作能力与企业同步发展。
三、存在的问题与不足
一是在学习方面，有时会有偷懒的想法，不能够长期坚持，还有就是学习的面比较窄；
二是在工作方面，年轻气盛，有时候干工作会闹点小情绪，影响工作的正常开展，对一般性的、事务性的工作，缺少创新和开拓精神。
三是在工作和生活当中，有时候会有一些好的想法，真正去落实的比较少，或者是遇到挫折和困难就会退缩。
以上分析出来的问题，我将在今后的生活、工作和学习中，时时予以对照检查，严格要求自己，不断完善自己，加强修养，锤炼党性，争做一名优秀的党员。
四、今后的努力方向
回顾近一年来的工作，对照自己的职责要求，我决心在今后的工作中认真把握好以下几个方面：
1、提高学习能力，进一步增强自身素质，在今后的工作中，要努力加强学习的自觉性，学习政治理论，学习业务知识，牢固树立终身学习的观念，从而不断提高自身的综合素质。
2、提高工作能力，进一步增强本职工作的本领，在实际工作中，要树立忠于职守、爱岗敬业、开拓进取、乐于奉献的职业道德，要树立敢于负责、勇于克服一切困难的精神，要善于发现在工作中存在的不足，加以创新和改进，进一步树立服务意识，坚持服务宗旨，在自己负责的各项工作中，力争把工作做在前面，掌握工作的主动权。
3、提高创新能力，进一步增强工作的实在性，随着公司的不断发展，新情况、新问题会越来越多，工作任务也会越来越重。要适应形势的发展，对过去的工作进行认真细致的总结、分析、巩固、和升华。始终都能以良好的精神状态、饱满的工作热情、全新的思想意识应对全新的工作。坚持说实话、办实事、求实效。
4、提高自律能力，进一步增强自我要求的意识，始终把自己的职位看作是对自己的一种“约束”，看作是一种责任，时时处处坚持用党章和党的各项规定严格要求自己，使自己的言行符合_人高尚的人生观、崇高的精神境界和道德情操。
摘要:随着时代的进步,社会开始普及机器人产品,产品性能直接影响社会发展水平,需要及时改造和创新机器人技术。航空航天、工业生产等行业中已经广泛应用工业机器人,因此，未来发展研究六自由度工业机器人运动控制系统尤为重要。
关键词:六自由度；工业机器人；运动控制系统
自动化工业系统中工业机器人是一种不可或缺的设备,为人类社会进步和历史发展奠定基础。随着社会生产力的全面提升,越来越多的劳动力被需要,这就使得逐渐凸显出重复劳动力的问题,为了有效解决上述问题,机器人是一种良好措施。虽然工业机器人研究方面具备一定成绩,但是相比国外发达国家来说,还是具备一定差距,为此需要进一步研究六自由度工业机器人,集中阐述运动控制系统。
1设计运动控制系统基本方案
基于六自由度工业机器人基本系统的基础上来构建控制系统,六自由度工业机器人运动控制系统主要包括两个部分：软件和硬件。软件主要就是用来完成机器人轨迹规划、译码和解析程序、插补运算,机器人运动学正逆解,驱动机器人末端以及所有关节的动作,属于系统的核心部位。硬件主要就是为构建运动控制系统提供物质保障[1]。
2设计硬件控制系统
在六自由度工业机器人的前提下,利用ARM工控机来设计系统方案。下位机模块是DMC-2163控制卡。通过以太网工控机能够为DMC-2163提供相应的命令,依据命令DMC-2163执行程序,并且能够发出控制信号。利用伺服放大器对系统进行放大以后,驱动设备的所有电机进行运转,保障所有环节都能够进行动作。工业机器人通过DMC-2163输送电机编码器的位置信号,然后利用以太网来进行反馈,确保能够实时监控和显示机器人的实际情况。第一,DMC-2163控制卡,设计系统硬件的时候,使用Galil生产的DMC控制器,保障能够切实满足设计的性能和精度需求,选择DMC-2163控制器来设计六自由度工业机器人,依据系统API来二次开发工控机。第二,嵌入式ARM工控机。实际操作中为了满足系统高性能、可靠、稳定的需求,使用嵌入式FreescaleIMx6工控机,存在主频率。Cortex-A9作为CPU，拥有丰富的硬件资源,能够全面满足设计六自由度机器人的需求[2]。
3设计和实现控制系统软件
实现NURBS插补依据系统给定的控制顶点、节点矢量、权因子来对NURBS曲线进行确定,插补NURBS曲线的关键实际上就是利用插补周期范围内存在的步长折线段来对NURBS曲线进行逼近,因此,想要实现NURBS插补就需要切实解决密化参数和轨迹计算两方面内容。第一,密化参数。实际上就是依据空间轨迹中给定的补偿来对参数空间进行映射,利用给定步长来计算新点坐标和参数增量。第二,轨迹计算。实际上就是在具体体现空间回轨迹的时候合理应用参数空间坐标进行反向映射,以便于能够得到对应的映射点,也就是插补轨迹新点坐标。为了有效提升插补实时性以及速度,需要进行预处理,确保可以降低计算量。通过阿当姆斯算法,有机结合前、后向差分来进行计算,保障能够防止计算隐式、复杂的方程。为了确保可以有效地进行插补计算,设计过程中通过Matlab平台进行仿真处理[3]。实现ARM工控机基于ARM工控机来展现六自由度工业机器人运动控制系统的软件,实际操作中开发软件环境是首要问题,把Linux系统安装在FreescaleIMx6中,构成ubuntu版本的控制系统,并且系统中移入嵌入式Qt,并且在ubuntu中移入DMC控制器中的Linux库[4]。利用图形用户界面来设计软件,构件主体框架的时候合理应用QMainWindows,为了能够全面实现系统所有模块的基本功能,需要合理应用QDialog、QWidget类,通过Qt信号、配置文件、事件管理、全局变量等来展现模块的信息交流功能。控制软件系统包括以下几方面内容：第一,文档管理模块。文档管理模块能够保存文件、重新构建文件,是一种可以被DMC-2163解析的文档二字符指令集,以便于能够简单控制代码测试机器人的轴[5]。第二,与下位机通讯模块,这部分实际上就是通过DMCComandOM()函数来对编码器数值进行关节转角数据的获取,计算运动轨迹的时候应用正逆运动学,同时利用DMCdownloadFile()函数,在控制器中下载运动指令。第三,人机界面模块。这种模块主要就是用来更新和显示机器人运动状态的,此外也能够设置用户输入的数据,保障能够实时监控和控制机器人的基本情况。第四,运动学分析模块,在已经获取末端连杆姿态和位置的基础上,来对机器人转角进行计算的方式就是逆解。在已经计算出关节转动角度的基础上,来对空间中机器人姿态和位置进行求解的方式就是运动学正解。机器人想要正确运行的前提就是运动学分析模块,并且对机器人目标点是否符合实际情况进行分析,保障能够及时更改错误。第五,轨迹规划模块。这种模块可以为完成基本运动作业提供依据,不仅可以完成圆弧运动和直线运动,也能够进行NURBS插补,保障能够自由地进行曲线运动。第六,机器人在完成十分复杂的再现和示教操作的时候,利用再现模式界面来对示教动作进行自动操作。第七,设置系统。设计的过程中应该对系统进行合理设置,如限制运动权限、进入系统的密码、机器人系统参数等。在设置系统参数的时候,能够在六自由度工业机器人中来实现控制系统软件的基本作用,以此来保障控制软件系统设计的通用性。第八,状态显示模块。这种模块可以具体显示完成作业的进度、机器人安装的姿态和位置、控制器I/O。第九,设置机器人参数,一般来说主要包括伺服驱动倍频比/分频比、运动学DH参数,六自由度工业机器人设计结构取决于DH参数;机器人DMC控制卡输送单个脉冲过程中的关节转动角度取决于倍频比/分频比[6]。运行系统软件软件控制系统设计中成功测试各模块以后,在程序主框架中进行合理应用,以便于设计实现机器人系统。成功测试系统软件以后具备运动控制系统的基本功能。
4结语
综上,在基于目前已经存在的六自由度机器人系统上来设计运动控制系统,嵌入式ARM工控机和DMC-2163控制卡是硬件系统设计的关键。在Ubuntu的基础上构建Qt平台,此时合理科学地设计软件系统。此外把NUBRS插补计算方式融入到控制系统中,保障在轨迹空间中机器人末端能够形成自由曲线轨迹。运动控制系统为机器人提供图形界面,能够为系统运行提供比较好的扩展性、高通用性,并且操作也十分方便,因此这种运动控制系统应用具备广阔的前景。
参考文献
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[3]倪受东,丁德健,张敏，等.视觉功能六自由度工业机器人的研制[J].制造业自动化,20xx,34(24):1-4,9.
[4]吴应东.六自由度工业机器人结构设计与运动仿真[J].现代电子技术,20xx(2):74-76.
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[6]栾本言,孙首群,田科技，等.六自由度工业机器人位姿误差的补偿方法[J].信息技术,20xx(1):191-194.
