1功能
电气自动化控制系统在今天的社会中被广泛应用于各个领域，是随处可见的社会单元，而这一现象的实现与它自身的功能是密不可分的。一个事物的社会普遍化的背后一定潜藏着更深层次的原因。电气自动化控制系统的核心也是主要功能在于它的自动控制、保护功能。以实时监测为基础实现设备各个部件之间的联动，实现整体功能的开关、制动等功能，这就是所谓的自动控制的实现，这也是电气自动化的最为重要的功能。我们可以举一个简单的例子:在特定的触发机制下，实现整个系统的自动化操作，简单来说就是自动开启与关闭。一定的电气设备被我们通过各种各样的模拟信号、磁场信息、电流等外在刺激形成关联，当这些外在刺激达到一定程度后，会触发相应电气设备机制，从而带动设备完成既定的机械运动，这就是电气设备功能。而机械装置在整个运行的过程之中遇到问题，产生故障，进而导致整体的崩溃，这时装置能够自行检测出问题所在，进而发出警报信号然后完成对于装置整体的临时应对，是为保护。我们需要注意的是，上述的一切行为机制完成的前提是监视监测机制的健全无误。上述功能的实现是电气自动化控制系统得以正常运行的前提，正是凭借着这些功能，电气自动化控制系统才能够在借助动力控制系统和网络之后，实现与整个社会生产之间的链接，进而生成控制网，这种控制网是多种多样的。
2电气自动化控制系统的发展现状概述
我国近年来，随着改革开放程度的进一步推进，以及与国际接轨的日益加深，我国的经济发展水平不断攀升，经济是科学技术进步的源动力，在经济发展的刺激下，我国的电气自动化水平得到了长足的发展。但这只是纵向的比较，只是与我国过去的比较，同世界发达国家进行横向比较时，我们能够清晰的发现我国电气自动化水平的稚嫩。经济在发展，社会在进步，随之而来的是我国电气自动化技术的不断完善，但是我们同样能够清晰的感受到的是在这一领域竞争压力的扩大化。因此，我们在研究电气自动化控制系统是必须立足于实际生活，不可脱离实际，空谈理论，一切理论只有付之于实践才有意义。分布式自动化控制系统首先我们要认识一个名词DCS，这是一种分布式的电气自动化控制系统。它具有良好的实时性，并且结构可靠。但是也具有致命的缺陷，那就是维护难度高，而且企业生产标准难以达到要求。集中式自动化控制系统这一系统与分布式自动控制系统等其他控制系统相比，解决问题速度慢，这一缺陷归根是控制方式的问题，这一缺陷会影响整个控制系统的运行速度。
3电气自动化控制系统在日常生活中的应用
（1）交通领域的应用。电气自动化在交通领域应用很多，汽车自动化开关、安全气囊等都是这一技术的应用。（2）服务行业的应用。典型的应用就是POS机的推广应用，保障了资金安全、提高了交易效率。
4电气自动化的未来发展趋势
（1）标准的统一化。信息、制作规格等各个方面标准的统一化能够降低工程成本以及能够进一步促进电气自动化的发展。（2）智能化。全面提升电气自动化控制系统的智能化水平，使之能够更加便捷的接受外界的信号刺激，进而快速做出反应。
随着科学技术的发展，各个学科技术相互交叉融合，促进了新领域技术的革命与发展。在机械工程中，利用微电子技术以及计算机技术形成机电一体化，大大改善了机械工业领域的技术结构、产品构成以及生产管理方式。因此，在工业产品设计过程中，机械工程机电一体化是由机械、电子、信息技术协同构成
1机电一体化技术
机电一体化技术包括:机械制造技术、信息处理技术、传感器技术、自动控制技术、传动技术等。机电一体化本身是一门新兴的学科，在科学技术的发展过程中，综合了各项先进的新型技术，不断优化组织目标，合理配置，使整个系统具备高质量、多功能、低能耗，达到最优。
在机电一体化的组成中，主要包括机身、框架、各项连接设备等。通过传感部分，对自身以及外部的参数和状态进行传达，将信息变成信号，经过分析处理后，形成控制信息。驱动部分则在控制信息的指挥下，驱动各个机构完成相应的功能。机电一体化的执行部分则是按照控制信息的要求，完成各种动作指令。执行机构一般由机械、电测、电液等组成。机电一体化的控制及信息处理对传感器传来的信息进行集中处理、分析、加工，按照一定的程序进行处理。控制及信息处理部分主要有计算机、可编程控制器、逻辑电路等构成。
通过以上部分组成的机电一体化产品能够具有特殊的机械功能及电子要素，满足各类需求。
2机电一体化产品的优势
机电一体化产品具有控制、信息处理、计算等多方而的功能，从而在生产、生活中运用能够提高产品的功能性、智能性。并且通过机电一体化产品，我们也可以看出，机电一体化产品更加轻、薄、细，更加符合新时期社会经济不断发展后，人们对于物质产品的需求。因此，机电一体化产品能够通过模块化、标准化的方法进行设计与操作。同时，机电一体化产品还能根据实际运用的情I'},'进行负荷调整，控制产品的运行情。
另外，机电一体化产品还具有一些智能化的'特征，具备自动监视、诊断的功能，大大提高了机电一体化产品的安全性、可靠性。
3机电一体化技术应用的意义
从机电一体化产品的优势我们可以看出:运用一体化技术有以下几个方而的优势:
(1)产品操控更加智能化。机电一体化技术的运用在机械制作领域有非常重要的意义。因为机电一体化技术以微处理为核心，通过将数据信息操控系统结合在一起就可以大大增强整个系统控制的准确下。在机械生产的过程中，整个工业具有高速化、连续性的特点，如果不采用机电一体化技术就难以对产品线进行智能化的控制，无法配套各个设备的系统控制。
(2J机电一体化技术可以采用分布式控制，实现生产最优化。通过分布式控制能够对现场的计算机一级操作系统实现集中监视、分散操作。因此，随着分布式控制系统的发展以及应用，能够实现对整个生产过程的控制，从而红外线调度生产以及产品统计管理的最优化，提高整个综合系统的生产效率。
(3)多产品兼容，有效实现资源共享。通过开放式的控制系统，可以实现对于信息的互换以及兼容不同种类的产品，实现产品兼容资源共享。通过互联计算机设备，可以实现与控制设备额互连，从而实现控制一体化。
(4)计算机集成化程度高。通过计算机集成制造系统将生产经营管理以及过程控制整合为整体，实现从原料进厂到生产加工的一体化控制。在实现计算机全过程自动化的基础上，实现信息资源的有效共享，实现对生产过程的统一管理，适应现代企业的发展
(5)实现生产交流传动技术，提高产品的欢迎度。在科学技术的不断发展过程中，各项电子、微电子技术快速发展，通过交流传动技术能够更好更快地实现产品的平滑调动。
4机电一体化技术的发展趋势
我们知道，机电一体化是通过结合电子、光学、计算机、控制以及信息多个方而的学科交叉综合而形成的一门综合的应用技术。在机电一体化中，光机电一体化、全系统化智能化、技术产品网络化、微型机电化微型化、自律分配系统化、设计产品绿色化等都是机电一体化技术未来的发展趋势。
(1)数字化。数字化奠定I机电一体化产品的发展基础，通过不断创新微控制器，能够实现操作数控机床以及机器人。通过计算机系统，实现数字化，使得机电一体化产品具备较高的自我诊断的能力，实现远程操作及修复。
(2)模块化。机电一体化技术的发展趋势中，模块化是基础。随着机电一体化产品种类的增加，机电一体化的模块化发展是重要工程。通过配套部件、接口等扩大生产规模，使得产品更加符合国际统一的标准。因此，机电一体化技术的模块化发展有利于实现我国电气产品的一体化、规模化发展。
(3)网络化操作，产品更加便利。通过运用网络技术，计算机等网络技术给机电一体化应用技术带来了新的发展，通过普及运用网络化技术能够通过远程操作与控制，提高产品的网络功能，与中心计算机连接而成的计算机集成系统，更有利于机电一体化的产品在网络化的社会中具有更多便利的功能。
(4)人性化，机电一体化产品更加灵活机动。机电一体化技术的发展应用中，人性化是其发展的必然方向。随着计算机技术的应用以及各项智能化技术的发展。通过精密的智能化传感技术，己经将机电一体化的技术产品带向了智能化的发展方向。随着人们需求的加大以及对产品服务智能化要求的提高，人性化的智能仪器、机器设备在今后将具有广阔的发展空间。例如，智能化的机器人等，能够为人们提供更加智能化的产品性能。从而，实现产品更好的发展。
(5)微型化机电一体化技术发展的新趋势。新型化技术兴起于20世纪80年代。目前，在机电一体化技术的发展中，微型化的特征己经逐步显现。例如，体积小、耗能低、运动灵巧的机电一体化产品在生物、军事、医疗等方而都具有非常突出的优势。因此，通过提高机电一体化产品的加工技术，使得产品更具优势。例如超精密加工技术、刻光技术、蚀刻技术等等。
5结束语
综上，机电一体化作为一门新兴的学科，综合了各项先进的新型技术，在科学技术的发展过程中通过不断优化组织目标，合理配置，使得产品更具多功能化、多功能化。众所周知，机电一体化技术包括:机械制造技术、信息处理技术、传感器技术、自动控制技术、传动技术等。运用一体化技术，可以使得产品操控更加智能化、采用分布式控制实现生产最优化、有效实现资源共享多产品兼容、集成化程度高、实现生产交流传动技术，提高产品的欢迎度。
因此，通过结合电子、光学、计算机、控制以及信息多个方而的学科而形成机电一体化技术具有良好的发展趋势。从文章的分析中可以看见:机电一体化技术的光机电一体化、全系统化智能化、技术产品网络化、微型机电化微型化、自律分配系统化、设计产品绿色化等发展趋势明显。在未来的发展过程中，机电一体化将运用较好的发展空间，在时代的要求下不断呈现满足人们需求的新产品。
参考文献
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摘要：随着经济的发展，机电一体化技术也得到了快速发展,而机电一体化在工程机械中的应用与发展也促进了工程机械的不断进步。本文主要对机电一体化技术以及其在工程机械中的应用与发展进行了分析研究。
关键词：工程机械 机电一体化技术 应用 发展
引言
随着科学技术以及新兴科技突飞猛进的发展，极大地促进了学科之间的相互渗透、融合，同时也促进了工程建设领域的革新与创新。目前，机电一体化已经渐渐成为一种独立的技术，在各行各业都有不同程度的应用。尤其是科学技术的发展，在很大程度上促进了机电一体化的进步与创新，并且在工程机械中得到了很好的应用。积极地采用机电一体化，将机械、电子技术和液压技术进行了有效的结合，大大地提高了机械的多种功能，比如说，动力性能提升，燃油的经济效益提高，安全性和可靠性大增，操作的精准度和舒适度都大幅度提高，机械的使用寿命也随之延长。所以，研究工程机械机电一体化的应用与发展有着重大意义。
一、机电一体化技术的概述
机电一体化就是综合地运用机械、计算机、微电子、电力电子、光学、接口等技术，对各个功能进行合理的配置，从而实现了高质量、多功能、低能耗的价值和功能。机电一体化也称之为机械电子学,属于一门新兴的边缘综合科学, 机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、控制技术和
精密机械技术有机结合，并综合应用到实际中去的综合技术。主要是通过微电子技术的应用,把微电子技术引进到相关的动力功能、机械主功能、控制功能等方面,在软件方面能够使得机械装置与电子装置相互进行有机结合而形成有效的系统。而随着科学技术的发展，机电一体化技术也得到了快速发展，并且处于不断创新与进步之中。机电一体化技术逐渐走向了高智能化、微型化、网络化、个性化和绿色化的趋势。而机电一体化技术在工程机械中的应用,能够使得各种性能方面都得以明显改善,比如操作舒适性能够得以有效提高;机械能耗能有效大幅度降低,明显提高机械功效。可靠性不断提高;不断提高相应的作业精度和作业效率。
二、工程机械机电一体化技术的应用
机电一体化技术具有广阔的发展前景和极高的应用价值，尤其是在工程机械中的应用更具广泛性和有效性，机电一体化技术在工程机械中的应用主要表现在以下几个方面：
1、机电一体化技术的在工程机械提高生产效率、节能降耗方面的应用
在传统的工程机械中，能量的充分利用率和使用率比较低。比如说，液压挖掘机其燃料的充分利用率仅仅占了30%，剩下的70%左右的能量都被浪费了。在能源资源高度紧张的今天，迫使机械工程的发展必须向着“节能降耗”的方向发展。比如说，小松公司生产的挖掘机能够很好地达到节能降耗的目的，大约可以节省23%的燃料，最主要的原因就是新型的控制节能器的采用。日立公司生产的挖掘机，采用了“卡特电子效率”节能控制体系，通过对泵以及发动机的综合、全面控制，大大提高了利用率，其能量利用率能够达到98%左右，生产率也相应地得到了大幅度的提升。所以说工程机械中电子节能控制器的运用，大幅度提高挖掘机等大型工程机械设备的能量利用率，一定程度上发挥到了节能的作用。电子节能控制器操作比较简单，对机械的磨损也相对减少，从而提高了工作的效率。
2、在自动化以及半自动化的作业全过程中的应用
工程机械全面地实现作业自动化以及半自动化水平，可以有效地降低操作人员的劳动强度，有效地提高生产效率，大大减少了因为操作人员的经验不足或技术不到位对于操作精度的影响。比如说，三菱公司设计生产的挖掘机，有控制挖掘机轨迹系统的功能，相关的操作人员在控制板上将铲斗的运动形状和运动轨迹设定好之后，相应的微机操作系统就会根据不同角度的传感器发出的信号，对动臂、铲刀和斗杆的运动进行自动的控制，从而实现多种特定断面沟槽、开口和斜坡的精准挖掘，有效地实现了挖掘操作的自动化水平。
3、在控制柴油机上的应用
要想进一步深入发展柴油机技术, 应该要解决发动机排放质量与最低油耗间的矛盾。在电子技术发展十分迅速的今天,采用电子节能液压泵系统能够有效减小能耗, 还能自动控制冷风扇的转速随温度的变化, 这样的'条件下, 电子控制自动变速,还包括根据负荷条件自动调节柴油机油门等内容都能得以实现, 能够使得在各种变工况下的柴油机, 在满足经济指标和排放指标的最佳喷油时间的同时, 能够实现净化排气、节约能源、提高效率。
4、机械操作的自动化能够降低劳动强度
随着中国电力企业不断发展和壮大，它们迫不及待地要跟上世界的脚步．而在企业发展壮大中人力资源管理应该首先是“以人为本”，这是电力企业人力资源管理的信念。企业的员工是企业最宝贵的资源．没有这一主观因素在并购中的积极参与．企业是不可能实现长足的发展的，其次，人力资源管理在应当在员工服从组织安排和做出绩效的同时，主动兑现自身的承诺，实现对员工及其他人力资源的有效管理，进而不断提高人力资源的管理水平，只有不断的从以上方面角度进行落实，才能够真正实现整合的无缝性，为电力企业未来的发展奠定坚实的基础。
摘要：
电工电子实训是各高校20xx年后新开设的一门以实际操作为训练手段,满足培养学生实践能力需要的课程。针对几年来辽宁工程技术大学实训中各位老师遇到的常见问题,如安全用电、常用仪器仪表的使用、焊接技术、收音机装配调试等,
关键词：
电力大专毕业论文
电工电子实训课是大专电子类专业实践教学的重要组成部分，它是以传授电工技术相关知识和电子工程相关理论为基础，以实践操作为手段，培养学生技术应用能力和职业技能的、由教育部重点扶持的实训项目之一。通过实训，不但能够培养学生理论与实际相结合的实践能力，还能增强其社会适应力和竞争力。因此，对于电工电子实训教学的研究具有重要意义，下面本人结合电工电子实训教学经验浅谈以下几点体会。
一、营造良好的学习氛围，激发学生学习兴趣
兴趣是产生一切动力的源泉，是促进学生主动学习的最好导师，因此，在实训过程中教师要注意营造良好的学习氛围，并结合学科特点，灵活运用教学手段充分激发学生的学习兴趣。例如，课程中涉及到收音机的装配这一内容，教师可以在教学伊始展示上届学生的作品与成果，将上一届学生制作完成的收音机接上电源，打开开关播放一段音乐让学生听听，感受一下上届学生的学习风采和学习成果。这些作品无疑在一定程度上激发了学生浓厚的学习兴趣，他们也跃跃欲试，希望通过自己的努力赶超上届学生的作品和成果。同时教师还应该注意自己的角色定位，自己不仅仅是知识的传授者，还是学生学习过程中的引导者和组织者。因此在教学中，教师要注意营造良好的学习氛围，围绕学生的主体地位，激发学生学习的积极性和主动性。
二、增加电工电子实训项目，丰富实训教学内容
电工电子实训的主要内容包括：有关电的基础知识、正确认识常用的元器件、并掌握其性能和工作原理、熟练使用常规仪器等。学生在实训过程中，可以增强对于基础知识的掌握能力，并通过自己的设计安装和调试具有特定功能的产品，切身体会依靠自己能力完成作品的成就感和自豪感。教师一定要注意，实训的内容应随着知识的更新而不断深入和层层递进，适当增加实训项目，进一步体现实训教学的先进性和实用性。例如在电工方面，可以在简单的低压配电和电动机正反转控制的基础上，增设综合应用控制比较复杂的三台电动机等内容;在电子方面，立足于原有的焊接练习、万用表安装调试、稳压电源制作等基础课程，增设关于多谐振荡器、数字抢答器、数字计数器、环型流水灯等制作内容。而且，在增设了实训项目之后，我们在教学中就可以进行更多的优化组合教学，针对学生不同的专业来选择不同的实训项目，同时，又能对于同样的实训项目结合学生专业要求达到不同的实训目的。
三、改进传统教学模式，让学生在“乐学”中得到发展
在素质教育的大背景下，中职电工电子实训教学也要改变传统的教学模式，将学生放置在学习主体的位置上，强调教师的指导作用，重视学生的动手和思考能力。实训教学中，教师要注意加强学生了解电工电子的相关技术和操作流程，利用实践性极强的教学模式激发学生学习兴趣、提高课堂实践效率。让学生在扎实掌握理论知识的基础上，取得良好的实训成果。在进行实训时，可以根据理论基础知识，让学生自主选择实训项目，通过内容选择所需要的仪器设备，并独立制定实验方案、方法以及步骤，然后由教师对于学生给出的方案进行正确的启发和引导，保证其实施的可行性、安全性以及实效性。实验结束之后，要对整个实验过程以及结果进行总结评价，教师从中做出正确指导和评价。实训教学中，教师应要求学生自己检查所有元件，将所有元件焊接起来形成电路，然后对电路进行检查，检查过程也应该有步骤、有计划，比如按照一定顺序检查示波器、信号发生器、稳压电源等，并让学生对这些元件进行调试和测量，提升其成就感和兴趣感。
随着计算机信息技术的飞速发展，教师可以利用现代化的教学手段来改进实训教学模式，比如现在广泛应用的计算机分析和数据处理系统、计算机模拟技术和仿真技术等，这些高端信息技术本身所具有的形象性和直观性，就能够大大激发学生参与学习的主动性和积极性。
四、鼓励学生不畏错误和失败，大胆动脑和动手
在实训教学中，教师要在确保做好各种安全措施的基础上，鼓励学生大胆动手进行操作，比如在做日光灯管实验以及电动机正反转实验的时候，常常会出现短路的现象，甚至引起个别学生的恐慌，不敢打开电源，导致实验不能继续完成。针对这类现象，教师要在确保安全的基础上，要求学生大胆操作，不要害怕，尽量完成实验项目。面对学生在操作中出现的错误和失误，只要不违反实验室的安全规章制度，我们都要给予允许，让他们在不断的失败和失误中总结经验，吸取教训。当然，教师要在适当的时候给予指导和问题式的启发，拓展学生思维能力，让他们通过自己的思考克服困难、解决问题，只有这样的实训教学才能达到较好的教学效果。
总之，教师要提高对于大专电工电子实训课程的重视程度，通过自身的深入研究总结出更好、更有效的教学方法，进一步提高学生的动手能力、创新能力以及工程实践能力，争取做到在学生还没有走出校门的时候，就让他们拥有一定的工程经验，逐渐成长为国家需要的应用型和创新型人才，同时也为学生将来能够顺利就业打好基础。
3．1人力资源整合目标指向分析
无论是对企业还是对个人，并购都可以算得上是一场大的变故，并购事件本身以及其他由此带来的变化，将给组织的成员带来心理上的焦虑、不安和紧张，这种心理上的冲击和影响将导致员工之间和对组织的不信任、自我保护、抵制变化的行为，并且可能影响员工的身心健康，从而使企业的生产率下降，经营业绩受损。而且，心理上的压力及并购后权力与利益的重新分配，会导致大量员工特别是高级经营、专业人才等关键人员的'主动离职，从而进一步造成人力资本和电力企业经营业绩的损失。另外，企业并购中人力资源整合问题不只是一种内部事务，还会影响到企业同供应商、销售商和顾客的关系.电力企业并购过程中人力资源整合的任务可概括为以下几点：
（1)防止和尽量减少人力资源的流失：
(2)消除或缓解并购给双方人员带来的心理冲击和压力及由此产生的消极行为：
(3)避免或尽量减少并购双方的冲突，增加双方的了解、信任和协作：
(4)平衡双方组织中的监督、约束和激励政策．充分释放人力资源的潜力。
人力资源整合中的操作建议
(1)人才体制的整合建议
①解雇员工的策略
如果说企业的管理层级像一个金字塔的话，那么在并购裁员时就应该保证裁减后的管理层级仍然保持金字塔状的结构．这就要求裁剪员工采用“斜刀切”的方式进行裁员。
这种裁减方法的好处是保证管理层级的稳定和不变．层级越高的管理者裁减比例会越大，基层员工反而裁减数量有限，这样有力地保证了基层员工的稳定和管理成本的压缩。裁员通常是伴随着企业组织结构、人员配置的调整。留任人员必须要适应这些新的变化，这常常通过对留用人员进行再培训而实现。而且，有条件的企业还需要安排几名心理医生，在一段时间内提供心理咨询，以减轻“裁员幸存者焦虑症”。
②挽留核心人才的策略
企业为了留住被并购电力企业的核心员工，应当与核心员工建立一种契约型的关系，以达到员工努力工作，实现公司与员工共同目标的局面。具体挽留策略方面可以从以下两个方面切人实施：
>重视员工的培训和开发
有了职业发展规划的同时，还要配合制定相关的培训计划。企业对人才的重视往往表现在对他们的培训投入上，目前，越来越多的员工把可持续发展看得非常重要．公司能提供多少培训是他们选择公司的重要衡量标准。并购后的电力企业可以根据自身的情况为这些核心员工预算一定比例的培训预算．提供形式多样的培训．通过签订培训协议约定违约金等办法来制约核心员工培训后离职。
>提供优良的软环境
对核心员工来说，并购发生以后将面临着新的环境，环境的好坏将直接影响到这些人才的去留，所以建立良好的软环境是急需解决的。
（2)薪酬体系的整合建议
薪酬体系整合的目的是改变双方员工的价值观和形成对薪酬的统一认识，能够接受各自的薪酬水平，进而愿意为实现组织目标奋斗。在这个基础上，我们给出薪酬整合的几条建议和策略：
①保持整合措施与并购战略的一致性。在制定薪酬福利过渡策略的过程中，一定要积极推进那些对企业战略和员工利益都有促进作用的变革，尽量避免不利改革，这一点非常重要。因为支持企业战略将有助于整合的顺利实现，符合员工利益有助于鼓励员工继续留下来工作。
②坚持一定的底线。要搞清楚哪些东西是可以改变的，哪些是不能改变的。必须既站在员工的角度思考问题，同时还要兼顾企业的利益。对公司不能容忍或不愿意改变的坚决不能妥协，对员工不愿意或不可接受的改变也要尽量避免。同时，也要考虑一些法律规定不可突破的底线。
③适用性原则。对于不同的企业并购来说，存在不同的整合策略，人力资源整合小组必须找到适用于本企业的独特的整合措施。在实践过程中，可以不断探索新的方法，不断总结经验和员工的反映．进而对其进行改进。
④设计公平合理的方案。在设计具体的整合方案时，一定要充分考虑方案本身的公平合理性如果不注意这一点，很容易激化并购双方的矛盾。影响整个并购整合的顺利进行。
⑤保证薪酬整合中制度的透明化和规范化。合并之后电力企业要有一个很公平的制度．什么样级别的人享受什么样的待遇．非常清楚，制度只有公平才能服人：同时要对所有的员工一视同仁．不能让人感到背后是不是还藏着什么东西，否则很容易造成合并之后员工的抵触情绪。
摘要:随着时代的进步,社会开始普及机器人产品,产品性能直接影响社会发展水平,需要及时改造和创新机器人技术。航空航天、工业生产等行业中已经广泛应用工业机器人,因此，未来发展研究六自由度工业机器人运动控制系统尤为重要。
关键词:六自由度；工业机器人；运动控制系统
自动化工业系统中工业机器人是一种不可或缺的设备,为人类社会进步和历史发展奠定基础。随着社会生产力的全面提升,越来越多的劳动力被需要,这就使得逐渐凸显出重复劳动力的问题,为了有效解决上述问题,机器人是一种良好措施。虽然工业机器人研究方面具备一定成绩,但是相比国外发达国家来说,还是具备一定差距,为此需要进一步研究六自由度工业机器人,集中阐述运动控制系统。
1设计运动控制系统基本方案
基于六自由度工业机器人基本系统的基础上来构建控制系统,六自由度工业机器人运动控制系统主要包括两个部分：软件和硬件。软件主要就是用来完成机器人轨迹规划、译码和解析程序、插补运算,机器人运动学正逆解,驱动机器人末端以及所有关节的动作,属于系统的核心部位。硬件主要就是为构建运动控制系统提供物质保障[1]。
2设计硬件控制系统
在六自由度工业机器人的前提下,利用ARM工控机来设计系统方案。下位机模块是DMC-2163控制卡。通过以太网工控机能够为DMC-2163提供相应的命令,依据命令DMC-2163执行程序,并且能够发出控制信号。利用伺服放大器对系统进行放大以后,驱动设备的所有电机进行运转,保障所有环节都能够进行动作。工业机器人通过DMC-2163输送电机编码器的位置信号,然后利用以太网来进行反馈,确保能够实时监控和显示机器人的实际情况。第一,DMC-2163控制卡,设计系统硬件的时候,使用Galil生产的DMC控制器,保障能够切实满足设计的性能和精度需求,选择DMC-2163控制器来设计六自由度工业机器人,依据系统API来二次开发工控机。第二,嵌入式ARM工控机。实际操作中为了满足系统高性能、可靠、稳定的需求,使用嵌入式FreescaleIMx6工控机,存在主频率。Cortex-A9作为CPU，拥有丰富的硬件资源,能够全面满足设计六自由度机器人的需求[2]。
3设计和实现控制系统软件
实现NURBS插补依据系统给定的控制顶点、节点矢量、权因子来对NURBS曲线进行确定,插补NURBS曲线的关键实际上就是利用插补周期范围内存在的步长折线段来对NURBS曲线进行逼近,因此,想要实现NURBS插补就需要切实解决密化参数和轨迹计算两方面内容。第一,密化参数。实际上就是依据空间轨迹中给定的补偿来对参数空间进行映射,利用给定步长来计算新点坐标和参数增量。第二,轨迹计算。实际上就是在具体体现空间回轨迹的时候合理应用参数空间坐标进行反向映射,以便于能够得到对应的映射点,也就是插补轨迹新点坐标。为了有效提升插补实时性以及速度,需要进行预处理,确保可以降低计算量。通过阿当姆斯算法,有机结合前、后向差分来进行计算,保障能够防止计算隐式、复杂的方程。为了确保可以有效地进行插补计算,设计过程中通过Matlab平台进行仿真处理[3]。实现ARM工控机基于ARM工控机来展现六自由度工业机器人运动控制系统的软件,实际操作中开发软件环境是首要问题,把Linux系统安装在FreescaleIMx6中,构成ubuntu版本的控制系统,并且系统中移入嵌入式Qt,并且在ubuntu中移入DMC控制器中的Linux库[4]。利用图形用户界面来设计软件,构件主体框架的时候合理应用QMainWindows,为了能够全面实现系统所有模块的基本功能,需要合理应用QDialog、QWidget类,通过Qt信号、配置文件、事件管理、全局变量等来展现模块的信息交流功能。控制软件系统包括以下几方面内容：第一,文档管理模块。文档管理模块能够保存文件、重新构建文件,是一种可以被DMC-2163解析的文档二字符指令集,以便于能够简单控制代码测试机器人的轴[5]。第二,与下位机通讯模块,这部分实际上就是通过DMCComandOM()函数来对编码器数值进行关节转角数据的获取,计算运动轨迹的时候应用正逆运动学,同时利用DMCdownloadFile()函数,在控制器中下载运动指令。第三,人机界面模块。这种模块主要就是用来更新和显示机器人运动状态的,此外也能够设置用户输入的数据,保障能够实时监控和控制机器人的基本情况。第四,运动学分析模块,在已经获取末端连杆姿态和位置的基础上,来对机器人转角进行计算的方式就是逆解。在已经计算出关节转动角度的基础上,来对空间中机器人姿态和位置进行求解的方式就是运动学正解。机器人想要正确运行的前提就是运动学分析模块,并且对机器人目标点是否符合实际情况进行分析,保障能够及时更改错误。第五,轨迹规划模块。这种模块可以为完成基本运动作业提供依据,不仅可以完成圆弧运动和直线运动,也能够进行NURBS插补,保障能够自由地进行曲线运动。第六,机器人在完成十分复杂的再现和示教操作的时候,利用再现模式界面来对示教动作进行自动操作。第七,设置系统。设计的过程中应该对系统进行合理设置,如限制运动权限、进入系统的密码、机器人系统参数等。在设置系统参数的时候,能够在六自由度工业机器人中来实现控制系统软件的基本作用,以此来保障控制软件系统设计的通用性。第八,状态显示模块。这种模块可以具体显示完成作业的进度、机器人安装的姿态和位置、控制器I/O。第九,设置机器人参数,一般来说主要包括伺服驱动倍频比/分频比、运动学DH参数,六自由度工业机器人设计结构取决于DH参数;机器人DMC控制卡输送单个脉冲过程中的关节转动角度取决于倍频比/分频比[6]。运行系统软件软件控制系统设计中成功测试各模块以后,在程序主框架中进行合理应用,以便于设计实现机器人系统。成功测试系统软件以后具备运动控制系统的基本功能。
4结语
综上,在基于目前已经存在的六自由度机器人系统上来设计运动控制系统,嵌入式ARM工控机和DMC-2163控制卡是硬件系统设计的关键。在Ubuntu的基础上构建Qt平台,此时合理科学地设计软件系统。此外把NUBRS插补计算方式融入到控制系统中,保障在轨迹空间中机器人末端能够形成自由曲线轨迹。运动控制系统为机器人提供图形界面,能够为系统运行提供比较好的扩展性、高通用性,并且操作也十分方便,因此这种运动控制系统应用具备广阔的前景。
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机电一体化是多门科学多年的发展的成果，它是机电行业发展的必然产物，随着社会智能化发展的越来越快，机电一体化的技术应用也越来越广阔，下来让我们看看机电一体化应用的领域。
1、机床数控领域
机电一体化在数控机床领域的发展已经有40年的历史，在技术领域有了进一步的.提高，无论是在结构上功能上还是在操作上都发展的比较完善。类型具有总线式、模块化、紧凑型的结构，在开放性设计中，这种设计硬件体系和功能模块具有层次性和兼容性的，可以大大提高用户的使用效益和智能化的。在机电一体化的系统研究中分出多级的网络，这样能使复杂加工系统的作业能力的运行。可以数控机床可以装置单板、单片机以及控制中心等高新集成技术。
2、计算机集成制造系统的领域
计算机系统的组合不是分散的子系统的组合，它是由全局的实践总结出最优的系统的组合，它需要各个部门加强沟通，围绕制造展开工作。当产品的集成度越高，就能够使各个生产要素间的配置更加合理和完善。
3、工业机器人
工业机器人首先出现的是不够灵活的半机器人，它根据示范的动作进行重复的运动，在工作中，不会考虑工作环境和作业对象的变化。而现代的机器人，里面装有不同的传感元件，机器人可以作业环境和对象做出简单的信息判断，并能做出简单的分析。这是机电一体化发展的新成果，也是其发展的前景所在。
