毕业答辩终于结束了，虽然没有什么特别新的点子，但其中点点滴滴经验值得记录下来。
1. 确定研究方向
刚开始毕业设计时一点头绪都没有，论文题目都难得确定下来。多亏师兄指点才确定了论文研究方向。
为了让答辩老师明白你毕业设计做了些什么，所以一定要把 要解决什么问题->怎么解决这些问题->解决的效果怎么样。所以论文要用程序说明你确确实实解决了那些问题。经过师兄指点大概确定了论文研究方向为随即行走理论在聚类中的研究。
2. 程序实现
程序实现是个大问题，以前没有用过matlab，为了学matlab 还专门借了matlab 书，最终也没有翻几页，大部分知识网上一搜就有。所以个人感觉对于本质上，原理上的东西还是需要看看书，但如果语法不懂网上多的是可以对症下药查找，这个比书方便多了。就这样在晃悠无聊中过了大半个月，还不敢动手，matlab 语法书也看不下去。终于有一天开始决定不管三七二十一写吧，首先在纸上记录了程序要做的几个步骤。
1). 造数据集 2). 生成k邻近图 3). 随即行走 4). 看聚类效果
发现写下这几个步骤很有好处，虽然没有规定必须那一天要完成，至少当我可能漫无目的飘着的时候，知道现在动手做哪一步。就这样根据上面几个步骤写程序，细节处是当天计划下来的(比如早上开始写程序时规定今天写完这个小算法，这样的计划有督促性且比较有可行性)，在写程序过程中出现了我以前没有想到的问题，这时才真正感觉到刘未鹏《暗时间》里对书写作用的思考，与其漫无目的的想着，不如就动手，对着写下的文字反思。
程序写完后发现效果不对马上找错，发现应该把最小生成树与k-邻近图叠加起来。在写最小生成树的这样的算法时，绝对要先把算法步骤弄清楚。当时找了从网上找了一个迪杰斯特拉算法，发现运行有点问题，对程序分析了半天也没有发现什么错误。后来通过画图演示，发现给环做标记时变量赋值错误(这也是迪杰斯特拉算法的核心)。所以对于算法必须有怎个框架和具体难点怎么解决的思路，不然给一个变量赋错值程序白写了。
ps： 从程序实现这一阶段得出 1.做事要有大框架 细小计划 2.写算法要对算法步骤清晰和难点怎么解决 3.大胆写，小问题在写的过程中会冒出但很容易解决，不大胆写这些问题被发现的时间越晚，效率越低。
3. 写论文
写论文也要很有规划，开始我就一个劲的'从头写到尾。后来发现这些旁支末节可以先不写，先把论文框架搭起来，写核心部分。比如，最小生成树，k邻近图，随即行走及其距离计算。也许是偷懒，对其中用到的一些参考文献没有好好记录下来，这后来写参考文献资料时又得重新找一遍，当时懒的代价，让更多的时间和埋怨来买单了。对论文文档备份和更新也很重要，当时每次打开电脑时就到处找上版的论文，其实可以像程序版本那样来个 ， 加点进度说明什么的。
ps ：不要偷懒，现在沉下心，多勤快点，为了将来能够更加轻松点。
4. 答辩
由于工作前面都做完了，答辩时比较轻松。但有一点值得注意，老师叫我们把论文和程序整理起来。这一看我才发现好多程序都没有写注释，特别生成人工数据集的程序当时偷懒以后没用了，没做备注，整理起来相当麻烦。所以以后对有用的东西，有结果的东西一定要备注起来。
(一)专科护理知识缺乏，预见性差
儿科护理中的风险首先表现在专科护理知识缺乏，预见性差。这方面的风险主要是因为儿科患者在入院的时候，护理人员没有全面的专科护理知识以及没有综合的分辨能力所造成的。如果儿科患者在入院的时候，护理人员因为缺乏专科护理知识，造成儿科患者错过最佳的恢复时间，这方面的风险所造成的风险是相当严重的。再加上儿科患者的情况比较复杂，如果护理人员不能够熟练地掌握抢救的程序，反而只是机械的遵照医嘱，没有一个变通或者是综合分辨的能力，儿科患者的一些病症表现是很容易被忽视的。这种情况必定会致使严重的后果，并且这种后果是无法挽回的。
(二)规章制度落实不到位
儿科护理中的`风险还表现在规章制度落实不到位。在儿科护理的过程之中，制定相关的制度不仅是对护理人员的负责，同时也是保障护理水平和护理质量的一个重要举措。护理人员不仅是护理水平和护理质量的直接体现者，同时也是护理活动的直接执行者，如果护理的规章制度落实不到位，必定会影响到护理的质量和水平。在儿科护理中，规章制度落实不到位也是护理的风险之一。护理规章制度设置的出发点和落脚点都是为了医疗安全以及患者的康复，如果落实不到位，不仅会影响到医疗安全，同时也会影响到患者的康复情况。规章制度落实不到位主要表现在，护理人员不按章程办事，在值班或者是轮班制的过程中总是出现空缺档，还有就是操作违规等，都是规章制度落实不到位的体现。
(三)缺乏与患者家属的沟通以及护理人员素质低
儿科护理中存在的风险还表现在缺乏与患者家属的沟通以及护理人员素质低。
在儿科患者入院之后，其家属难免会出现焦急的心理状态，其情绪都是很不稳定的，如果这个时候其护理人员不能和患者进行有效的沟通，反而是运用比较生硬的话语或者是不友好的与其与患者的而家属沟通，会起到反作用的，对以后的儿科护理工作也是极为不利的。此外，在儿科护理中，护理人员没有责任心，并且素质低下，也必定会导致儿科护理工作存在风险，得不到应有的效果。因此，针对儿科护理中存在的风险，提出相应的解决策略是非常有必要的。
虽然在现在的儿科护理工作中存在着一定的风险，但是这是对医院护理工作的考验与挑战，如果医院的护理人员能够有效地规避风险，就会提高医院儿科护理的水平和质量，进一步的推动医疗护理工作的发展与进步。文章从几个方面对儿科护理工作中存在的风险以及相应的策略进行了有效的分析与探索，不仅对现在的儿科护理工作有着积极地现实作用，同时也会引发以后儿科护理工作的反思，为以后儿科护理工作的水平和质量做了更好地参考。
参考文献
[1]蔡学联;护理实务风险管理[J]北京军事医学科学出版社，.
[2]李艳玲;护士职业安全的危险因素及预防措施[J]河北职工医学学院学报，.
[3]缪微菁;护理风险管理的研究进展[J]中华护理杂志，2007.(42)
(一)加强医学以及专科知识的培训和教育
要应对儿科护理中的风险，首先就应该加强医学以及专科知识的培训与教育。要加强儿科护理人员预见性以及综合能力的教育，强化其对儿科患者的抢救程序的熟练程度以及随机应变的能力，规避儿科护理中由于人为理由所导致的护理风险。再者医院应该加强对儿科护理人员的训练与培训，在对儿科患者而进行的抢救的时候，要逐步的训练护理人员的敏锐观察力和处理能力，增加她们的临床经验，专业技能，从而进一步加强她们在以后的儿科护理工作中有效的处理每一个病历，强化护理的能力与水平。
(二)加强制度的落实工作
其次，还应该加强制度的落实，规避因制度落实不到位所引起的儿科护理风险。规章制度是预防出现事故的重要的保障和基础，因此，在儿科护理工作中应该充分的加强规章制度的落实。每一位护理人员应该严格认真地贯彻规章制度，遵守规章制度。医院的管理人员也应该督促规章制度的落实，定期的检查规章制度落实的情况。如果出现规章制度落实不到位的情况，应该给予记过或者是处分，从而来督促每一位护理人员遵守规章制度。
(三)积极与患者而家属沟通以及提高自身素质
除此之外，儿科护理人员还应该积极地与儿科患者的而家属进行有效的沟通，在沟通中尽量的使用和缓的预期，安抚家属的情绪，并且还应该主动积极地与患者的家属进行沟通、交流，运用温和的语气讲述患者的情况，让家属不要过分的担心。并且护理人员还应该努力的提高自身的素质，树立护理的责任心和积极心，并且在儿科护理中的工作中要有爱心，更加负责人的去做好自己的护理工作。
(1)所列参考文献应是正式出版物，以便读者考证。
编写论文大纲的步骤：
(一)确定论文摘要，再加进材料，形成全文的概要
论文摘要是内容大纲的雏型。一般书、教学参考书都有反映全书内容的摘要，以便读者一翻摘要就知道书的大概内容。我们写论文也需要先写出论文摘要。在执笔前把论文的题目和大标题、小标题列出来，再把选用的材料插进去，就形成了论文内容的摘要。
(二)原稿纸页数的分配
写好毕业论文的摘要之后，要根据论文的`内容考虑篇幅的长短，文章的各个部分，大体上要写多少字。如计划写20页原稿纸(每页300字)的论文，考虑序论用1页，本论用17页，结论用1-2页。本论部分再进行分配，如本论共有四项，可以第一项3-4页，第二项用4-5页，第三项3-4页，第四项6-7页。有这样的分配，便于资料的配备和安排，写作能更有计划。毕业论文的长短一般规定为5000-6000字，因为过短，问题很难讲透，而作为毕业论文也不宜过长，这是一般大专、本科学生的理论基础、实践经验所决定的。
(三)编写大纲
论文大纲可分为简单大纲和详细大纲两种。简单大纲是高度概括的，只提示论文的要点，如何展开则不涉及。这种大纲虽然简单，但由于它是经过深思熟虑构成的，写作时能顺利进行。没有这种准备，边想边写很难顺利地写下去。
摘要：随着能源枯竭、环境污染，绿色建筑已成为热门，绿色建筑是一种节能、环保、与大自然相融合的建筑，本文简要介绍绿色建筑特点及设计应用。
关键词：绿色;建筑结构;设计
0引言
随着社会的不断发展、人类生活水平的不断提高，能源的枯竭、生态坏境的恶化已严重影响到我们后代子孙的生存，我国一年的建筑能耗占全国总能耗的四分之一左右，如表1所示发达国家建筑能耗比例，随着社会的发展、建筑能耗量成为能耗量最多的行业之一。而绿色建筑的提出和实施，从根本上解决了建筑能耗问题，使得建筑业可持续发展。绿色建筑减少建筑对环境所造成的污染与破坏，倡导节能降耗、保护环境，保证可持续发展，为人类提供健康舒适的环境。目前世界突出的绿色建筑有：德国法兰克福考莫兹银行总部大厦、美国太阳能研究所、北京奥运村、世博会等，这些绿色建筑充分利用自然资源、改变原有的建筑结构、采用节能材料、应用先进技术，使得建筑业能够可持续发展。
1.绿色建筑特点
绿色建筑主要是指建筑在规划、设计、建设和使用过程中，采用新型环保材料和节能设备、运用节能环保的先进技术、加强管理措施，与大自然相融合，以达到节能环保的目的。其特点如下：
节能降耗：建筑能耗主要体现在照明、空调、采暖等服务功能上，为了减少能耗，绿色建筑充分利用先天的自然条件（如阳光、风力、地热等）、采用节能材料（空心转、多孔砖、轻质建材等）、应用先进技术措施，以达到节能（节水、节电、节约粘土资源）降耗的目的。
健康环保、可持续发展：绿色建筑多采用无污染、可再生、可循环利用的材料，即有利于人类健康，还能减少建筑垃圾以免污染环境，同时绿色建筑具有保温、调湿、防辐射、净化空气等功能，为人类创造舒适健康的生活环境。
审美和谐、回归自然：如今社会随着人们审美要求的提高，钢筋水泥般的高楼大厦已不再满足人们的审美要求，绿色建筑同周边自然环境相融合、采用天然材料，使得人、建筑物、自然环境相得益彰，在节能降耗的同时，又为人们创造一个生态化、健康舒适的生活环境。
2.绿色建筑设计
优化建筑方案：“金山银山，不如秀水青山，秀水青山就是金山银山。”项目的立项，要有相关部门批准的的环境影响评价报告，减少对生态环境的影响和破坏。科学合理的进行建筑方案设计，以提高建筑物的使用灵活性、使用寿命。绿色建筑应多选用“轻质低能耗结构”、“张力窟窿结构”、“张拉膜结构”、“弹性可变结构”等形式，在满足相关设计规范及结构安全的前提下，节能环保、提高建筑物灵活性和耐久度。马来西亚的米娜亚大厦结构设计特征：①屋顶露台采用钢、铝支架结构，其曲面结构有遮阳、自然采光的作用；②建筑平面每三层凹进一次、种植绿植形成空中花园，绿色植物能够遮阳、提供富氧环境；③设置中厅、每层办公室都设有外阳台和通高的推拉玻璃门，达到自然通风的效果；④南北两面的曲面玻璃墙可调整建筑物内整天的辐射热量。
采用绿色材料：采用无污染、可再生、可循环利用的材料，有利于人类健康；尽量就地取材，避免运输过程中能耗、减少对环境的污染。例如绿色建筑—诺丁汉大学新校区，选用木材贴面、形成一个“呼吸”外皮，中厅的外墙上还增加一层麻布作为吸音层，使用暴露的强化混凝土柱和梁、未刷漆、充分利用其良好的蓄热性外还能减少污染。推广采用种植屋面，即隔热保温，又提高绿地率。
合理利用资源：充分利用自然资源如太阳能、风能，采用先进技术，节能减排、可持续发展，目前有太阳能光热系统、太阳能光伏系统、地源热泵系统等，这些技术都是根据周边地理环境、气候条件等，充分利用自然资源、将一种自然能源转变为人类所需的另一种能源，减少煤炭、石油等不可再生水资源的损耗。结语如今随着经济水平的提高，钢筋水泥般的高楼大厦已不再满足人们的审美、使用要求，绿色建筑以成为建筑业的热门，绿色建筑优化建筑结构、采用可再生材料、合理利用资源，在节能降耗的同时，为人们创造一个生态化、健康舒适的生活环境。
参考文献
[1]阎奕岑.绿色建筑体系下的公共建筑围护结构节能及优化组合研究[D].重庆大学，2016.
[2]张洁.绿色建筑中的结构设计[J].内蒙古科技与经济，2015，(08)：96-98.
题目：轮式全向移动物流平台的运动学建模与轨迹跟踪控制
ABSTRACT
第一章 绪言
研究背景及意义
研究现状与发展前景
主要研究内容
本章小结
第二章 全向移动物流平台底盘移动机构的设计
全向轮的选择
轮系布局的选择
全向移动物流平台底盘模型的建立
本章小结
第三章 全向移动物流平台的运动学模型和动力学模型
全向移动物流平台的运动学模型
全向移动物流平台的动力学模型
本章小结
第四章 基于反演法的全向移动物流平台的轨迹跟踪控制
机器人常用的轨迹跟踪控制方法
反演法控制的基本原理及基本步骤
基于运动学的反演法轨迹跟踪控制
基于动力学的反演法模糊系统的轨迹跟踪控制
本章小结
第五章 仿真实验与结果分析
基于运动学的反演法轨迹跟踪控制的仿真
基于动力学的反演法模糊系统的轨迹跟踪控制的仿真
本章小结
第六章 总结与展望
参考文献
(“摘要”之间空两格，宋体、小四号字)
□□××××（300字左右，并有相应的英文摘要。）
关键词：×××××□□×××××□□×××××□□××××
小四号宋体，3—5个，中文关键词间用两个字符分开，英文关键词之间用分号隔开。
ABSTRACT
□□×××××××××（小四号Times New Roman）
Key words：×××××；×××××；×××××；×××××
小四号Times New Roman字体
